针对液压Stewart平台存在的动力学耦合强干扰力及液压系统参数不确定性严重影响轨迹跟踪精度的问题提出了一种基于动力学干扰力前馈的综合控制方案。基于Stewart平台关节空间的逆动力学模型建立了驱动分支的频域控制模型和动力学干扰力模型并根据结构不变性原理将动力学干扰力前馈补偿。为提高系统的鲁棒性以及对未建模干扰力的抑制能力在闭环控制中采用μ综合鲁棒控制器。试验结果验证了该方案的有效性。

为解决某50型轮式装载机夏天工作中液压系统过热问题测量了该装载机液压系统在各个工况下的压力和温度。通过分析测试数据确定了系统过热的原因是系统中液压油散热器的布置不合理通过散热器的液压油流量小致使散热器散热功率无法达到设计要求。根据系统油温过高的原因重新设计液压油散热器在回油路中的布置。经过试验证明改进后的散热器散热功率符合设计指标各系统工作正常。

针对动力卡盘存在的问题,介绍了液压滑环在动力卡盘中的应用,在液压滑环简化模型的基础上,给出了变黏度下液压滑环端面油膜密封的摩擦转矩关系式,并对比了变黏度和定黏度下的摩擦转矩随密封缝隙值变化的规律,最后应用实验研究验证了该关系式的正确性,为解决回转油缸的配流和冷却问题提供了一定的参考。