针对目前轨道式巡检机器人伸缩机构存在的不足,在对巡检机器人伸缩机构运动要求分析和运动方案对比的基础上,提出了一种新型剪式自动伸缩机构,介绍了该剪式自动伸缩机构的构型设计、结构组成和控制方案设计,利用虚功原理对剪式伸缩机构进行了动力学分析,并在ADAMS中完成伸缩机构的动力学建模和仿真分析,获得机构的运动特征曲线。利用该剪式自动伸缩机构,在保证检测仪器升降运动平稳性的同时大幅度减少了高空处的巡检盲区,提高了轨道式巡检机器人检测过程的平稳性和检测范围的全面性。

在国家电网电力施工过程中,传统人工搭建脚手架的施工方案已经不能满足现场需求。设计的电力智能跨越装置由液压缸驱动剪式机构顶升,升至指定高度后使用跨越机构完成封网。整个过程是由可编程逻辑控制器(Programmable logic Controller,PLC)、触摸屏、数传电台及传感器组成的测控单元控制。整个装置具有拆卸安装简单、便捷运输以及自动化程度高的优点,极大提高了电力施工的效率和安全性。