通过现代非线性理论如混沌动力学理论研究了永磁式步进电动机的非线性动力学.本文的研究对象是三相步进电动机.研究表明在高频情况下系统会经历一个动态的分叉(Hopf分叉).由于步进电动机作为步进式液压数字阀的电气-机械转换元件被广泛地应用于液压数字压力阀、液压数字流量阀、液压数字方向阀.本文提出了对三相步进电动机的不稳定性的控制,设计了非线性鲁棒控制器,阐明了在一些电动机参数不确定的情况下,如何使系统稳定,并且具有令人满意的性能.