针对六自由度机械手动态参数的辨识,提出了一种用于动态参数识别的激励轨迹优化方法。采用逆动力学模型和最小二乘(LS)估计方法估计机械臂的动态参数,通过改进型的傅里叶级数产生持久的激励轨迹,在保留基本动力学参数的基础上,利用Hadamard不等式对动态参数进行估计,简化了优化过程的计算时间。通过对六自由度TX-90机器人进行了模型验证,利用扭矩预测精度验证了动力学参数的可靠性,并与现有方法进行了比较,结果表明所提方法的预测均方根误差较小,优化计算时间得到大幅度减少。

为了实现叶片抛光的自动化,提出了应用六自由度机器人进行叶片抛光的方法。应用D-H模型进行了六自由度机器人的运动学分析,推导了正向运动学和逆向运动学公式,还分析了六自由度机器人及抛光叶片用的砂带的进给运动。建立了六自由度机器人和抛光叶片的砂带的叶片抛光系统,设计了叶片的夹具及气动控制系统。文中提出的六自由度机器人和砂带组成的叶片抛光系统已经实现工业化生产,以实际应用证明了该方法具有可靠性。

目前国内纤维缠绕机芯模装卸多由人工完成,为提高生产效率,减轻工人劳动量,以水处理缠绕罐为例设计自动搬运装置,以实现芯模的自动装卸。确定了搬运过程中机械臂经过的目标点及其位姿,并根据D-H参数在MATLAB Robotics Toolbox工具箱创建了机械臂运动学模型;在不同的工作空间运用五次多项式插值对机械臂进行运动轨迹仿真,最终得到满足水处理罐搬运过程中无冲击、运行平稳要求的运动规律。