在某型导弹液压提升机研制过程中,由于提升机受负载变化、摩擦力变化以及液压系统本身受环境因素等影响,为保证导弹装填过程的高可靠、高安全性,必须解决各种工况变化引起的输出一致性差和稳定性差等问题。通过机理建模分析方法,将液压提升机等效为一个双输入单输出的控制系统数学模型,通过对系统时域和频域仿真分析,提出了一种采用结构不变性原理和自适应变参数的速度闭环控制方法,同时根据阀的流量非线性特性,引入变步长的线性速度规划方法来减小动载荷冲击。最后通过试验验证了该控制策略的有效性。试验结果与仿真结果保持一致,满足速度控制精度要求,能够保证负载运行的安全性和可靠性。