针对电子装备线束路径规划过程中布线空间狭小且线束数量较多时多根线束难以协调最优化布置的难题,提出了一种基于PRM算法和响应面法的线束路径规划方法。首先,设置线束路径通过点的所在区域,在此基础上得到路径点坐标参数的取值范围,并使用PRM算法确定线束的初始路径。然后,以加权路径总长度最短为目标函数,使用响应面法对多个线束路径通过点的坐标参数进行优化,得到最终的线束路径。最后,将使用该方法得到的线束路径和使用传统PRM算法得到的线束路径进行对比,结果表明使用该方法得到的线束路径更优。

针对PRM算法运行速度慢、难以针对狭窄通道采样的问题,提出一种栅格概率路径图算法。用栅格划分地图,并根据栅格内障碍物面积,划分栅格威胁等级,并依此使用不同采样策略。提出一种采样点落在障碍物内的重采样方法,提升了采样效率,增加了在狭窄通道内的采样。同时,改变连接策略,连接采样点时,不再遍历所有点,只与附近栅格进行连接,减少算法耗时。生成路径后,对路径进行优化与平滑,提升路径质量,使之符合移动机器人运动约束。通过仿真分析得到