研究了在室内利用五元十字阵实现被动声定位方法。提出了目标象限判断方法,俯仰角修正方法,近距离精度计算修正方法,给出了距离和方位角精度计算表达式以及俯仰角和目标定位精度数值模拟结果。文章在一定条件下做了定位误差仿真,仿真结果表明精度修正计算方法合理有效。在实验室中成功地做了近距离静止小目标精确定位实验。在大约2m的距离内定位误差约为5cm。定位结果表明,室内五元十字阵被动声定位的定位精度和理论推导及仿真一致,证明五元十字阵能成功应用于室内被动声目标定位,为近距离低空目标精确探测定位提供了一个行之有效的办法。

随着机器人技术的日益发展，机器人的室内定位方法和精度要求也越来越高。文章针对实体四轮机器人进行运动学建模，根据机器人的平移与转动对其空间坐标的转换进行了数学建模，受到GPS的定位原理的启发，利用四片高性能单片机与机器人在室内环境下模拟室内机器人定位系统，基于实验平台进行定位实验研究对该系统进行验证，通过对比pc机控制行走轨迹与采用该室内定位系统后的行走轨迹，将实验结果导入到MATLAB中进行仿真，对比前后的机器人行走轨迹图，验证了该定位系统的准确性。