为解决特大型矿用磨机衬板更换过程中作业效率低以及进口设备价格垄断等问题,采用虚拟样机技术研制了一种能够高效完成衬板更换的自行式八自由度重型机械手。根据作业要求对衬板更换机械手进行结构设计,并运用三维软件Inventor建立模型;采用D-H参数法建立其运动学数学模型,在RecurDyn平台进行仿真分析。仿真结果显示,所设计的衬板更换机械手能够满足作业要求;所建立的运动学方程是正确的;仿真结果为驱动元器件的选型提供了依据。

重型卡车是一个复杂的动力学系统,很难建立一个非常精确的模型,须根据具体情况进行简化。通过对组成重型卡车整车系统的驾驶室、动力总成、车架及货箱、车桥及轮胎进行离散化处理,并采用能量法建立起重型卡车八自由度系统振动数学模型,然后采用数学软件MATLAB的矩阵方法,对该多自由度振动模型进行固有频率求解。计算结果与试验结果基本吻合,验证了所建的数学模型和推导过程的正确性,为重型卡车多自由度振动系统的研究提供了一种行之有效的方法。