设计制作了一种六轮独立驱动差速转向的全地形移动机器人,分析了六轮驱动和差速转向在全地形移动机器人应用上的优势。对移动机器人进行整体设计,建立了全地形六轮移动机器人平面差速转向的动力学模型,在研究动力学模型的基础上得到电机参数,选择合适的驱动电机和减速器。运用ADAMS虚拟样机对移动机器人的关键尺寸进行多目标优化,得到在一定约束条件下的最优设计尺寸。运用SolidWorks软件建立了三维模型,完成机器人的机械系统搭建和控制系统搭建。

精确控制地毯织造工艺，关键是建立可靠的簇绒针系统。首先设计了簇绒针系统的机械结构，利用矢量环方程法和MATLAB仿真软件，计算得到簇绒针的运动学特性。结果发现，簇绒针的速度、加速度过大，影响织造工艺和构件使用寿命。然后，以簇绒针的速度、加速度为优化目标，利用ADAMS软件进行多目标优化设计。通过对比优化前后数据可知，簇绒针的最大加速度减小了34．4％，最大速度减小了30．9％，最终确定了簇绒针传动机构铰点位置的最优设计值，为提花地毯织机的后续设计应用提供参考。