在移动机器人跟踪目标过程中,主动视觉是经常被采用的方法之一。针对以PTZ摄像机为主体的主动视觉跟踪问题中由于控制等级频繁变化造成视场不稳定和振荡的问题,提出了基于带死区的模糊PID控制方法。通过架空高压输电线巡检机器人搭建PTZ摄像头主动视觉跟踪平台,对选定的杆塔目标进行跟踪,并对比跟踪过程中带死区和不带死区的控制等级变化曲线。实验表明,该方法能较好的控制PTZ摄像头主动视觉跟踪过程中采集图像的稳定性,降低图像振荡。

运用双动态条件研究追尾事故中车辆防撞预警方法,提出一种基于毫米波雷达和PTZ摄像机相结合的前方车辆检测方法。解决摄像机、雷达、世界坐标系的变换关系,实现空间上的融合;采用线程同步方式实现时间上的融合。目标识别过程中,在图像中生成感兴趣区域,通过三阶Kalman滤波算法对当前周期内获取的初始目标信息进行预测,基于已训练好的级联分类器进行多尺度识别,得到感兴趣区域内的车辆。将单目测距获得的距离与毫米波雷达获得的实际距离进行比对,以验证上述算法的准确性,试验结果表明,测量距离与实际距离误差率为1.96%,可控制在用户可接受的区间内。