以中国大学生方程式汽车大赛的设计规则为基础,首先基于型号为Honda CBR600RR的发动机相关参数,创新性地设计出链传动的最佳传动比以及链传动的基本参数,并根据相关参数进行大、小链轮的设计。然后基于方程式赛车的设计制造经验设计新的传动系统,选用托森差速器并设计其壳体、输出轴等,实现了赛车的进一步轻量化,从而保证赛车能够拥有优良的动力性能。最终通过对传动系统的关键部件进行ANSYS仿真分析,证明其满足设计的强度需求。

为了有效抑制柔性平面3-RRR并联机器人柔性杆件的弹性变形,针对现有动力学模型复杂,不易求解,控制器设计困难等问题。考虑刚柔耦合效应及两端集中转动惯量对柔性中间连杆的作用,确定柔性中间连杆的边界条件为两端铰支并计算其振型函数。考虑柔性中间连杆的主要振动模态及系统惯性力和耦合力的影响,在保证精度的基础上建立系统简单实用的动力学模型。将所建动力学模型分析结果与有限元分析软件(ANSYS)及模态试验结果对比,结果表明,所建立动力学模型能够有效反映柔性平面3-RRR并联机器人的主要振动模态,并能充分反映惯性力和耦合力对柔性中间连杆动力学模型及模态特性的影响,同时此模型由于动态参数较少,方便依托动力学模型为基础的控制方案实施。