旋转训练器未实时根据训练人员的身体素质和条件,自适应调整旋转角度,导致阻力曲线有时无法满足人体发力曲线要求,提出一种旋转训练器旋转角度自适应调整方法。分析旋转训练器的结构,设计训练器元件。通过动力学原理分析人体运动特征,构建旋转器的动力表达式,定义旋转角度的最佳取值范围,采用补偿因子,优化角度自适应调整方法,实现旋转角度自适应调整。实验结果表明,旋转角度自适应调整方法的结构摩擦系数值仅为0.28,在6s后动能达到平稳状态,训练过程中力和力矩的变化也较为平滑,因此,该方法降低了摩擦力,可以快速达到稳定状态,其具备可行性和有效性。

为解决电液伺服阀控非对称缸系统在进行对称运动时由于液压缸的非对称性带来的控制非对称问题,提出一种含补偿因子的双模糊控制算法。以电液伺服阀控非对称缸系统为对象,针对非对称液压缸在两个运动方向上动态特性的非对称性问题,采用含补偿因子的模糊控制器进行补偿。同时,针对负载力大范围变化的特点,采用模糊PID控制算法来适应负载的变化。模糊PID控制器及含补偿因子的模糊控制器以经过跟踪微分器处理的误差及误差的微分作为输入,模糊PID控制器输出为PID控制器各项系数,含补偿因子的模糊控制器输出为补偿因子,结合模糊PID控制器,形成有效解决非对称液压缸非对称性问题的控制方法。仿真和试验结果表明,提出的控制方法能够有效解决电液伺服阀控非对称缸系统的控制非对称性问题,并拥有良好的控制效果。