针对谐波减速器随负载变化所表现出的负载转矩与扭转角之间的迟滞特性,导致谐波减速器转换精度下降的问题,构建了忆阻迟滞模型与RBF神经网络并联的谐波减速器混合迟滞模型。将忆阻器模型改进成忆阻迟滞模型,用于描述谐波减速器迟滞输出的基本变化规律;借助具有非线性拟合能力的RBF神经网络对谐波减速器迟滞模型与忆阻迟滞模型之间的差值进行补偿。实验数据验证结果表明,与忆阻迟滞模型相比,所构建的混合迟滞模型能有效描述谐波减速器迟滞的突变和非光滑特性,模型验证均方误差为0.06。

以改善空气悬架动态性能为目标,提出一种基于气动人工肌肉理论的空气悬架系统。在建立二自由度车辆悬架系统模型、空气弹簧模型、气动人工肌肉动态模型以及迟滞特性数学模型的基础上,依据气动人工肌肉理论的执行器动态特性,设计模糊PID控制策略。对不同路面的仿真结果表明与被动悬架相比,采用模糊PID控制的空气悬架动态特性有一定改善;对于基于气动人工肌肉理论的模糊PID控制的空气悬架,车身垂向加速度和车轮动载荷均方根值分别降低72%和41%,两指标的功率谱密度在人体敏感频率区域得到明显改善。仿真实验验证了采用基于气动人工肌肉理论的空气悬架系统对车辆行驶平顺性改善的可行性。

An empirical hybrid shock absorber model capable of capturing nonlinear and hysteresis characteristics of shock absorbers is built.The nonlinear characteristics are modeled by algebraic function and the hysteresis effects between shock force and shock velocity are modeled by neural network.To develop the empirical hybrid shock absorber model,a Mazda CX-7 front shock absorber is tested by a displacement-controlled hydraulic shock absorber testing machine.The hybrid shock absorber model is built and validated using the experimental shock absorber data.The RMS value for the hybrid shock absorber model is 60.28N at the velocity range from-1.3m/s to 1.3m/s.

为了预测指尖密封迟滞特性,提出了用能够直观反映指尖密封迟滞特性的最小迟滞量来表征指尖密封的迟滞,建立了指尖密封最小迟滞量计算的数学模型,确定了模型中的修正系数,并进行了试验验证,采用修正后的计算模型研究并获得了结构和工况参数对指尖密封迟滞的影响规律。研究结果表明采用修正后的模型进行考虑迟滞效应的泄漏特性数值计算与试验结果误差最大为7.64%,最小迟滞量的计算模型合理可靠;指尖密封结构参数对其最小迟滞量影响程度从小到大依次为指梁型线圆、指梁间隙、指梁根圆、指梁顶圆、指梁基圆、周向角、指尖片厚度。研究结果为进一步开展迟滞对指尖密封泄漏特性影响和指尖密封结构优化设计的研究提供了依据和理论基础。

为揭示刷式密封的迟滞规律,针对其结构特点,采用有限元方法分析了刷式密封系统动力学参数和结构工况参数之间的关系,在刷丝受力分析的基础上建立刷式密封系统质量—弹簧—阻尼等效动力学模型,研究了结构和工况参数对迟滞量、迟滞率和迟滞时间的影响规律,并进一步分析了结构参数对刷式密封迟滞特性影响的灵敏度。研究结果表明:迟滞量和迟滞率随刷丝直径的增大而减小,随刷丝长度、刷丝排列角度、后挡板保护高度的增大而增大;后挡板保护高度对迟滞时间没有影响。结构参数对迟滞量影响的灵敏度由小到大依次为后挡板保护高度、刷丝直径、刷丝排列角度、刷丝长度。将难以分析的数值模型转化为可控数值计算的研究方法,可为刷式密封的多目标结构优化研究提供一种新的研究思路。

航天服为航天员在太空环境提供基本生命保障,同时还需具有较好的活动性能以便开展作业。航天服工作时需充气压构成真空防护,而气压会导致较大关节阻力矩,对着服者活动产生很大影响。为研究航天服充气压状态下的关节阻力矩特性,研制了一种能够消除重力、牵引轨迹误差等因素干扰的测试平台,并对航天服肘关节、膝关节、髋关节活动阻力矩进行测试,分析了关节阻力矩与航天服余压及关节活动速度的关系。在测试数据的基础上,采用改进型数值实现方法及线性插值方法建立了基于Preisach迟滞模型的航天服关节角度与关节阻力矩数学模型,并在MATLAB/Simulink中进行模型预测仿真计算,验证了所提出的改进型迟滞模型能实现对航天服关节阻力矩的精确预测,为航天服关节活动性能的改善提供了理论参考。

应用SAE三连杆法在RecurDyn系统中建立钢板弹簧动力学模型.在连杆旋转副中添加摩擦力学模型,模拟板簧片间摩擦力.采用DOE实验设计,分析影响三连杆模型动力学特性的主要参数,并作为设计变量.使用Workbench建立实际钢板弹簧模型,考虑U型螺栓装配预紧力及板簧片间摩擦力,求解其在正弦激励作用下位移载荷曲线,为钢板弹簧三连杆模型的参数辩识提供目标曲线.利用元模型优化算法,自定义约束条件与目标函数,实现钢板弹簧三连杆模型参数的有效辩识.研究表明,经参数辩识的钢板弹簧三连杆模型能准确反映其刚度特性和迟滞特性,适用于整车仿真.

针对柔性环节含有的谐波减速器所表现出的特殊非线性迟滞特性,构建了由SDH模型与神经网络串联的谐波减速器的混合迟滞模型。以输入与输出信号之间具有与谐波减速器迟滞曲线相似迟滞特性的SDH模型为前置模型,以补偿前置模型在描述迟滞特性时存在的误差的非线性动态RBF神经网络作为后置模型,构成了混合迟滞模型,描述谐波减速器迟滞非线性特性。根据所搭建的实验平台,对不同频率输入信号、不同负载状态下获得的数据进行建模,与经典RBF神经网络模型和SDH模型相对比,实验表明,所构造的混合迟滞模型精度高、适应性强。

设计制造了一种多层滑动极板式电流变阻尼器,使用自制的电流变液,采用正弦激励,进行了这种电流变阻尼器的阻尼特性试验.研究了电流变阻尼器的载荷-位移迟滞特性和载荷-速率迟滞特性,同时研究分析了这种电流变阻尼器的周期能耗特性及等效粘性阻尼特性.结果表明,阻尼器的周期能耗量随外加电场强度的增加而增加,外加电场强度越大,阻尼器的等效阻尼系数越大.阻尼器的阻尼特性体现为库仑阻尼和粘性阻尼的组合,其中随外加电场强度可控的主要是库仑阻尼力,而且库仑阻尼力不仅与外加电场强度有关,也与阻尼器的运动速度有关.该阻尼器系统是一个强非线性系统,极板间电流变液在低剪切应变率时表现为Bingham塑性流体,在高剪切应变率时流变性态比较复杂,导致载荷-速率迟滞环出现多区域闭合现象.