碧波液压网 欢迎你,游客。 登录 注册

液压伺服驱动的并联机器人离散滑模变结构控制

作者: 焦晓红 方一鸣 来源:自动化与仪器仪表 日期: 2023-07-13 人气:93
液压伺服驱动的并联机器人离散滑模变结构控制
本文针对液压伺服驱动并联机器人数学模型的特点 ,设计了一种具有变速趋近律的离散滑模变结构控制器。仿真研究结果表明 ,该控制方案可避免通常变结构控制中不可避免的颤动 。

液压伺服驱动的并联机器人离散滑模变结构控制

作者: 焦晓红 方一鸣 来源:自动化与仪器仪表 日期: 2018-12-10 人气:34
液压伺服驱动的并联机器人离散滑模变结构控制
本文针对液压伺服驱动并联机器人数学模型的特点,设计了一种具有变速趋近律的离散滑模变结构控制器.仿真研究结果表明,该控制方案可避免通常变结构控制中不可避免的颤动,且系统对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性.
    共1页/2条