为保证机器人行驶路径最短时避免发生滑移,提出基于深度神经网络的机器人移量检测与路径规划方法。通过分析机器人运动学情况,结合机器人滑移量会随轨迹、地面平整度及障碍物影响范围发生变化,构建运行轨迹方程组,求得会影响滑移量的因变量值;建立位姿计算坐标系,设置机器人滑轮初始位姿坐标,计算发生滑移后末端位姿,更新后代入滑移公式求得滑移量;以障碍物避障和路径最短为规划标准,采用深度神经网络算法激活避障及路径最短的约束函数,输出规划结果。通过对比实验结果证明所提方法的有效性,在所提方法控制下滑移量检测结果与实测值表达一致,规划路径在保障高效避障的同时确保是最短行驶距离,优于对比方法,可靠性强。

在煤矿井下开采作业中,定向井下钻进技术可对钻孔施工的轨迹进行精准控制,以确保长钻孔井下定向钻进任务顺利完成,使钻孔瓦斯抽采效率显著提高。本论文以寺河矿在用西安煤科院产ZDY12000LD型定向钻机作为研究对象,在掌握定向钻机液压控制系统的组成及功能的基础上,研究分析针对负载变化情况下,对钻机液压系统的基本性能进行分析,证实可以通过有效应用负载的敏感性、控制恒压的变量等办法,使钻机液压系统能够较好适应负载及地层的变化,使其具备良好的节能作用。

针对离心压缩机叶轮的冲蚀磨损问题，利用FLUENT中离散相模型、质量冲蚀率模型，对压缩机内部不同粒径的固体颗粒的运行轨迹、运动速度、偏聚浓度及造成的叶片冲蚀率的分布进行了数值模拟。结果表明：粒径为5—20μm的绝大部分的固体颗粒流经大叶片压力而附近流道；固体颗粒在运动到叶片前缘过程中速度迅速升高，在压力面腹侧会有所减小，后缘处重新升高；大叶片后缘根部同体颗粒浓度高、运行速度快，冲蚀磨损严重，且固体颗粒直径越大对大叶片压力面造成的冲蚀磨损越严重。