文章提出了一种新型气动蠕动机器人,分析了它的驱动机理和动态特性.这种蠕动机器人有一个基于气动驱动器的新颖驱动机构和4个吸附足.它结构简单,制造成本低,易于小型化.仿真表明该控制策略可行、响应快速、控制可靠.因而这种新型机器人在很多领域有着广泛的应用潜力.