该文系统地介绍了整个平台的组成和如何运用一个轴控制器SPC200合理控制垂直气动双轴实现同步平衡二自由度运行的工作原理，在此基础上，进一步介绍软件工具WinPISA在实验研究过程中的协调和轨迹跟踪作用，并通过与改进前的单轴运行进行对比，验证该仓库气动系统二自由度的实现可使小型气动自动化仓库系统达到较理想的效率优化。

分析了现代立体高库的性能要求,提出了由伺服定位控制器SPC200和PLC组成的气动伺服控制方案。设计了一个抓取、传送和仓储产品的三层立体高库控制系统,并介绍了该系统的组成、工作流程、硬件配置与组态及软件设计。实验证明,该立体高库引入SPC200后,实现了对工件的随意安置,扩展了系统的开放性,减少了设备改进的硬件投资与系统维护工作量,延长了系统维护周期,提高了系统的利用率。