该文系统地介绍了整个平台的组成和如何运用一个轴控制器SPC200合理控制垂直气动双轴实现同步平衡二自由度运行的工作原理，在此基础上，进一步介绍软件工具WinPISA在实验研究过程中的协调和轨迹跟踪作用，并通过与改进前的单轴运行进行对比，验证该仓库气动系统二自由度的实现可使小型气动自动化仓库系统达到较理想的效率优化。