依据矢量变换的原理，借助Matlab软件，围绕回程球铰副的运动学关系进行了量化分析．算例研究表明，回程球铰副的相对运动关系在各正交方向上存在不同程度的间谐波动变化，沿旋转轴线方向相对速度分布的波动幅度最大，约为非旋转轴线方向的3倍．泵轴的转速与斜盘的倾角对回程球铰副的相对运动关系影响最大，而中心球铰的曲率半径造成的影响最小．