通过分析超磁致伸缩材料磁畴在外加磁场作用下的运动规律，建立了超磁致伸缩执行器基于磁化机理的磁滞模型。该模型结合执行器的工作条件，充分考虑了材料的非线性和滞回特性。模型包括磁致伸缩和磁化两个子模型，磁致伸缩模型描述了材料应变λ跟磁化强度M之间的关系；磁化模型描述了有效磁场Heff、无磁滞磁化Man、可逆磁化Mrev、不可逆磁化Mirr、总磁化强度M之间的关系。通过对实验测试结果进行分析，验证了模型能准确描述输入电流I与输出应变λ之间的关系。

针对伺服比例阀中存在的多种非线性因素，提出包含滞环、磁饱和、时变参数、摩擦、液动力等特征在内的阀整体模型．基于非线性电路原理，建立比例电磁铁的集中参数模型．在多个不同固定气隙下进行电磁铁的阶跃电压动态测试，获取一系列磁化特性曲线，通过曲线拟合和数据插值等方法建立电感、电磁力增益和耗散电阻等电磁铁关键参数的非线性函数式．根据动力学方程建立阀体机械运动部件的模型，采用直接测量和间接估算相结合的方法确定各项参数值．通过实验获取恒定压差下稳态液动力与阀芯开度的关系曲线，并提供拟合后的数学表达式．为验证伺服比例阀综合模型的准确性，设计开环和闭环2种测试方法．开环时直接给电磁铁施加恒定电压，并采集电流与阀芯位移的阶跃响应曲线；闭环时通过阀芯位置PID控制器，分别测试空载与加载...