摘要：针对某4×4越野车液压助力制动系统的结构和特点，设计了一套双回路电控一液压制动系统，在保留车辆有人驾驶模式下踩踏板制动功能的同时，实现其在无人驾驶模式下的电控制动功能，且两种模式能够无缝切换．其中，有人驾驶模式的优先级高于无人驾驶模式．在某4×4越野车上搭建实车系统，通过静态试验和实际道路试验，测试其响应特性和控制特性，在此基础上，进行电控制动试验．结果表明，设计的双回路电控一液压制动系统能够满足车辆无人驾驶的要求．