为实现二层台自动井架工的精确定位,设计了一套基于编码器、位移传感器的多传感器融合定位系统。该系统以编码器、位移传感器等传感器及PLC控制器为硬件基础,结合了最优路径算法实现了多传感器的数据融合。建立了自动井架工运动的数学模型,取得了良好的实际控制效果。该系统定位可靠,精度较高,达到了预期研究目标。

为了解决悬持式自动井架工排管作业时承载较大的问题,以及推扶式自动井架工自动化程度较低的问题,研制了一种具有悬持和推扶钻具的自动井架工钳头装置。文中介绍了钳头的结构、工作原理以及液压和电控系统的研制情况。经样机试验表明,该结构作业安全高效、稳定性好、并能有效改善井架的承载受力。

井架工用于实现立根在井口和指梁间的排取管传递作业，是钻机管柱处理系统的主要设备之一，为了解决其平行四连杆式移运臂占用空间大、自重大的缺点，该文提出了一种基于同构双缸机构的液压调平的移运臂，文中介绍了移运臂结构、调平原理、控制系统，并对调平效果进行了分析，证实其结构巧妙合理，满足排管设备的作业要求，具有很好的应用前景。