液压重载二自由度手爪作为机械臂的末端属具,对机械臂的抓取精准度、鲁棒性等有着重要影响。然而,液压系统的非线性、参数时变性等特征限制了手爪的应用。基于一种重载二自由度液压手爪研究了自适应滑模控制方法,并在四种负载工况下进行位置控制仿真。结果表明,自适应滑模控制器能够有效对二自由度手爪实现精确的位置控制。在重载工况下,与PID控制器、滑模控制器相比,自适应滑模控制器的控制误差可分别缩小85%、60%以上。

针对某自动化立体自行车库,设计了一种可以对自行车轮胎进行夹持的机械手爪。机械手爪可以在自行车停车入库和取车出库时,将自行车轮胎进行夹持的同时,使轮胎得到提升,保证自行车在轨道运行的顺畅。