为解决双电机驱动伺服系统中的齿隙非线性问题,提高系统控制精度,提出了一种基于特征模型的二阶离散滑模控制器(DSSMC)设计方法。给出了含齿隙非线性的双电机驱动伺服系统动力学模型,进行光滑处理后建立了系统的特征模型,采用带遗忘因子的递推最小二乘法对特征模型参数进行在线辨识。基于特征模型参数设计了一种二阶离散滑模控制器,证明了闭环系统的稳定性,与常规分区PID控制进行了仿真验证比较,结果表明所设计的控制算法能有效提高系统的控制精度与鲁棒性。