大型船用螺旋桨铣磨机器人各关节处柔性是导致运行过程中振动的重要因素。首先,建立了刚性臂和柔性关节相结合的6-DOF螺旋桨铣磨机器人动力学模型,并对模型中各参数进行了计算和实验辨识;然后,通过动态响应仿真和振动测试试验分析了机器人各关节的动态特性;最后,基于简单可行的PID算法,进行关节振动抑制研究。结果表明包含关节柔性的螺旋桨铣磨机器人动力学模型动态响应与试验测试数据一致,基于该模型整定的PID参数有效抑制了机器人运行中的振动。