基于指数趋近律的滑模控制被广泛应用于永磁同步电机的调速系统中,相对于传统等速趋近律,指数趋近律引入了指数趋近项,可实现更快的响应速度,但也加剧了系统抖振。针对该问题,提出一种同时模糊化指数趋近律中等速趋近项系数和指数趋近项系数的模糊滑模控制方法,根据切换函数模糊化等速趋近项系数,同时根据切换函数及其变化率模糊化指数趋近项系数,基于Simulink平台搭建同时模糊化两项参数的模糊滑模控制模型,并应用于PMSM调速系统。仿真结果表明,基于该方法的调速系统在响应速度、跟随性和抗干扰能力方面均有一定提高。

针对存在不确定性且无速度反馈的自由漂浮双臂空间机器人关节轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于状态观测器的模糊滑模控制方法。根据双臂空间机器人完全驱动动力学方程以及运动学方程,建立自由漂浮状态下系统的关节空间动力学方程。利用模糊系统的万能逼近特性对系统不确定部分进行逼近,并设计状态观测器在线估计系统关节运动的角速度信息。以关节角度和观测器获得的关节角速度作为系统状态反馈,在传统滑模控制方法基础上,进一步考虑系统惯性参数未知导致的建模误差,设计模糊滑模控制器,实现了双臂空间机器人系统关节角度的轨迹跟踪控制。数值仿真验证了所提控制方法的有效性。

重载列车通过波浪干扰下的高架浮桥时,桥梁在竖向和横向会产生振动,列车存在偏载时,还会导致桥梁两侧产生位移差。针对以上问题,建立液压系统非线性模型,结合模糊滑模控制、交叉耦合同步控制和三状态反馈控制方法,通过液压自适应支座对波浪干扰和桥梁振动进行主动控制。利用ADAMS和MATLAB/Simulink进行联合仿真,结果表明:液压自适应支座能有效控制桥梁振动和两侧位移同步误差,对波浪升降能实时补偿,提高了列车通行时的安全性。

本文针对一类非线性系统的跟踪控制问题，基于滑模等价控制的基本概念，提出了一种具有在线学习能力的模糊滑模控制方法，利用学习控制实现模糊控制规则的动态更新，使得模糊控制的输出逐步逼近滑模等价控制，最终实现渐近稳定的滑模控制。