为避免繁琐的手工编程过程,设计了一套基于机器视觉的全自动喷胶设备,给出了相应的运动轨迹自动生成方法。建立了系统各部分间的坐标变换模型,通过设计一个可绕喷胶头旋转运动的靶标得到了喷胶头中心的准确世界坐标;进而,通过最小二乘得到了世界坐标和设备坐标间的线性变换系数,实现了系统的标定;然后,根据标定参数将工件边缘像素坐标转化为运动坐标系坐标,并采用三次均匀B样条拟合得到了运动轨迹;最后,对系统标定方法进行了验证,结果表明设备按给定边缘轮廓运动时误差均值可达0.239mm,能够满足喷胶要求。

旋转靶标是一种室内检测光电经纬仪跟踪性能的常用设备。本文介绍了旋转靶标的基本组成结构和影响靶标运动特性（方位俯仰角速度、角加速度）的基本参数,应用球面三角几何建立了旋转靶标的方位俯仰角坐标方程。依据方位俯仰角坐标方程分析靶标的特性参数对靶标运动特性的影响,说明旋转靶标存在运动特性与实际跟踪目标特性不一致的问题,得出应用旋转靶标评价光电经纬跟踪性能是不全面充分的结论。