为研究静平衡状态下Delta并联机器人对外部载荷的响应情况,将相对刚度大的构件视为刚体以简化建模难度,同时将驱动臂和从动杆理想化为线弹性杆件,采用卡氏第二定理对其进行了静刚度理论分析与建模。利用该模型模拟实际情况下动平台所受到的负载情况,进而在不同位姿下探究了动平台位移和转角弹性变形量在可达工作空间内指定区域中的分布规律和特点。最后利用ISIGHT进行联合仿真,从而相互验证理论建模和仿真的正确性。

对一种UV-LIGA工艺制备的封闭环“B型”微机电系统（MEMS）平面微弹簧建立了力学分析模型，运用能量法的卡氏第二定理，推导出了其在线性范围内的弹性常数计算公式。运用类似方法，推导出了开口“S型”MEMS平面微弹簧在线性范围内的弹性常数计算公式。在相同尺寸和材料特性条件下，对这两种平面微弹簧的刚度进行了对比研究，结果表明，闭环结构比开口结构的微弹簧刚度大。从力学的角度分析了其原因。对这两种平面微弹簧进行了力学拉伸实验，实验结果与公式计算结果相吻合。