振梁加速度计是一种新型惯导器件。为了更好地将振梁加速度计应用于新一代惯导系统中,有必要研究其随机误差模型。采用时间序列方法对振梁加速度计的随机误差进行建模,并将结果进行比较。利用BIC准则及残差平方和最小原则得到振梁加速度计的最佳误差模型。研究表明,AR（4）模型是振梁加速度计的最佳误差模型。

为了减少陀螺仪的误差并提高其精度，需要对陀螺仪误差进行估算与补偿，因而建立了陀螺仪的随机误差模型。在环形激光陀螺仪（ＲＬＧ）随机误差模型分析方法中，有功率谱密度（ＰＳＤ）分析，时序ＡＲＭＡ模型，及Ａｌｌａｎ方差分析。Ａｌｌａｎ方差分析是在时域上对频率稳定性进行分析的一种通用方法。在Ａｌｌａｎ方差与ＰＳＤ之间存在定量的关系。通过分析Ａｌｌａｎ方差，可以分辨出存在于ＲＬＧ中的各种类型噪声。Ａｌｌａｎ方