提出一种在绝对坐标系中建立小应变有限转动平面梁动力学方程的有效方法.梁的位移用统一的绝对坐标描述,把位移分解成变形和刚体位移.根据哈密顿原理建立小变形小应变梁有限元动力学方程.该法用于多柔体系统动力学建模具有简洁、易于编制通用程序特点,数值示求解不存在严重的病态,算例表明方法有效可靠.