水下双拖系统是海洋工程中非常重要的一种拖曳系统，可以用于潜艇通讯、数据传输、海洋测量等。文章根据达朗伯原理建立了拖曳系统的动力学模型，确定了边界条件，根据动量和动量矩定理建立了浮标运动的数学模型，并基于统一的有限差分数值方法建立了整个拖曳系统的数值解法。最后对典型的水下双拖系统进行了仿真计算，结果显示：水下双拖系统运动稳定，说明建立的动力学模型的正确性，及其数值算法的稳定性；浮体的使用使拖缆远离了艇体，很好地保证了潜艇的安全性，说明了浮体使用的必要性。