CAN总线中消息能否按时送达是事关系统安全等问题的重要指标，它要通过调度分析加以验证。本文介绍CAN调度理论的新研究成果，以及对工程应用的指导意义及其实施难点。具体分为4个部分：Tindell的分析方法和Davis的改进；笔者对Davis算法的简化；最坏响应时间分析在应用上的一些结果；调度分析在应用上的难处。