为了提升特大采高作业面物料输送的效率和安全性,提出了一种新的1800 mm带宽数字自移式机尾,对该自移式机尾结构、设计特点等进行了研究。开发了具有记忆特性和高耐腐蚀性的数字化控制液压缸,实现了对活塞杆位置的高精度自动测控;开发了激光扫描控制系统,实现了对自移机尾偏移量的实时监测和预警,提高了输送机自移机尾的运行安全性。根据实际应用表明,新的自移机尾实现了数字化精确控制,解决了特大采高作业模式下物料运输量小、自动化程度低的不足。

针对履带式自移机尾偏载工况下履带不同步的问题,提出了一种基于模糊PID算法的马达同步控制策略。首先,基于履带受力的数学模型,采用AMESim进行了自移机尾液压仿真;然后,以多路阀为被控对象、马达角位移为控制变量、阀口开度为被控变量,采用MATLAB/Simulink建立了模糊PID的控制模型,并建立了AMESim/MATLAB的联合仿真模型;最后,通过调节多路阀电流信号,改变了多路阀阀口开度,实现了左右马达同步目的。联合仿真结果表明:模糊PID控制策略可以在3 s内实现左右马达同步目的,1 s内克服干扰;左马达转速的调节时间与超调量分别降低了1.97 s和35.53%。研究结果表明:模糊PID算法不仅可以提高抗干扰能力,还使系统获得了更佳的动态响应性能,可为后期井下煤矿开采中的履带防跑偏提供一定的技术参考。

可伸缩带式输送机自移机尾是综采工作面巷道运输的配套设备,研究其液压系统及其可靠性可提高其工作稳定性。针对自移机尾液压系统,首先对其系统结构和工作原理进行了分析,然后编制了可靠性框图,并建立了可靠性模型。在搜集故障数据和维修记录的基础上,计算自移机尾液压系统的可靠度,分析研究结果表明：油液污染是自移机尾液压系统的最大故障模式,同时提出了提高其液压系统可靠性的具体方法。

尾滚筒后置式双液压缸推移重型自移机尾同样用于转载机与顺槽带式输送机机尾的快速推移和搭接满足工作面高进尺、快推进的需要同时该装置具有胶带跑偏调整、转载机推移方向校直和自行前移等功能。该机尾采用尾滚筒后置式中部机架采用高强度箱型分体结构机尾整体采用托辊支撑减少了对胶带的磨损。

在分析国内外带式输送机机尾自移装置与液压自动张紧装置的同步性的基础上针对目前综采工作面快速推移的要求开发了一种可在输送机不停机的条件下实现输送机机尾移动和输送带伸缩的新型液压自动张紧装置并介绍了其工作原理和结构特点。