借助于第二类拉格朗日方程推导飘浮基空间机器人位置不受控制状态下的系统动力学方程,利用PID滑模函数构造Lyapunov函数,并适当地选取系统的控制规律证明系统的渐近稳定。利用滑模到达条件使得系统迅速跟踪预设轨迹。利用系统数值仿真,证实上述控制方案的可靠性。

真实的液压伺服系统由于受外界存在的各种干扰因素的影响导致了系统的动力学行为不准确而常规PID控制无法克服这些因素带来的影响。为了寻求一种较为有效的控制策略分析了基于Lyapunov方法的滑动模态控制策略。同时为达到期望效果选取了合适的Q阵和k值并通过对k值的优化得出了参数间的耦合作用。最后通过实例仿真分析证明了滑动模态控制策略在液压伺服系统中具有很好的鲁棒性。