在ADAMS环境下对光电经纬仪进行了建模及仿真，发现两轴的转动之间存在相互扰动，并在光电经纬仪刚体动力学以及陀螺力学基础上对两轴运动进行了解耦分析．在此基础上，利用Lagrange—Maxwell方程对经纬仪内部各环节进行了详细分析，分别针对两轴运动建立广义坐标系，推导出可直接用于控制系统建模的机电耦合动力学方程．

以轴对称矢量喷管为研究对象,建立其动力学方程。首先,将轴对称矢量喷管结构简化为等效的3-PRS结构模型,利用等效的3-PRS结构模型建立喷管喷口运动学方程。然后,将气动力等效为动平台虚拟质量,运用Lagrange方法推导出喷管喷口的动力学方程,并分析其动力学特性。通过MATLAB和ADAMS仿真,对比两种仿真结果,验证了建立模型的准确性。结果表明喷口姿态对驱动力影响很大,由此可得出不同姿态下驱动力的变化规律。从而对进一步进行喷管优化设计及控制提供了有效帮助。