为了实现钢厂成捆棒材贴标机器人系统各部件摆放的空间位置优化以提高其工作效率,对系统中的工业机器人运动情况进行分析,采用D-H参数法建立机器人运动学模型,应用分离变量法求解机器人逆运动学解析解;以工业机器人和标签打印机的空间坐标为设计变量,以机器人贴标过程关节转角总行程最短作为工业机器人和标签打印机摆放位置的优化目标;采用改进的粒子群优化算法进行优化计算,得到工业机器人和标签打印机摆放的最佳空间位置。提高了贴标机器人系统的工作效率,对该系统的实际应用具有指导性的意义。

提出了智能三坐标测量机视觉系统的在线标定技术。根据摄像机标定的基本原理，利用三坐标测量机沿x、y、z轴移动和正交精度都很高的特点，三坐标测量机带动待标定摄像机产生和白色陶瓷标准球球心（标定特征点）在x、y、z轴方向上的相对平动，得到标定特征点在测头坐标系中不同位置的坐标。引入测头坐标系，建立了该项标定技术的数学模型，给出了标定步骤，组建了标定系统。智能三坐标测量机视觉参数在线标定系统与专用标定系统的比对标定精度在±1μm以内，完全满足工程实际精度要求。