针对步行机器人运行中出现振动与关节异响这一现象,采用动力学方法模拟运动副间隙模型的接触状态,分析了含间隙步行机器人的固有频率,避免了计算模态分析方法在仿真分析时会忽略非线性因素的问题。通过瞬态动力学仿真,计算出含间隙步行机器人的位移响应,再经过傅里叶变换,得到频率响应曲线,曲线峰值对应频率即为含间隙步行机器人的固有频率。仿真结果表明,关节间隙的存在会降低步行机器人的各阶固有频率,但间隙不会影响模态振型,1阶振型均为平台与支腿沿X轴的摇摆振动,2阶振型与1阶振型正交,3阶振型均为平台与支腿沿Z轴的扭转振动。

电液伺服加载系统是高频响高精度系统,在其工作过程中所产生的参数输入饱和、伺服阀开口方向切换、摩擦、阀芯重叠等不确定因素会导致系统存在不连续和不平滑等特性,进而对系统的精度及稳定性造成影响。文中主要针对光学瞄具电液模拟伺服系统中存在参数不确定性的问题,对系统进行理论分析,设计一种基于混合灵敏度的H∞鲁棒控制器,通过对加入控制器后的系统进行模拟仿真获取系统输出结果,有效地验证了这种控制方法满足系统性能要求,实际仿真结果表明,使用鲁棒自适应阻抗控制方法可以有效地提高系统响应速度和跟踪精度,系统响应时间提高了3 s,误差减小了9%,稳定性也有所提高。再利用已有的实验设备对所设计的鲁棒控制进行验证,实验结果表明,H∞鲁棒控制下的模拟加载系统具有很高程度的真实环境模拟能力。