为提高机器人在高速运动过程中的精度和稳定性,研究了4-DOF的Delta高速并联机器人动力学方程的建模方法。采用几何法求解机器人逆运动学方程,结合旋量理论的Kane方法建立了机器人的动力学方程。采用Matlab编程对运动学和动力学模型进行求解,绘制了各个驱动臂的位移、速度、加速度以及力矩曲线。在Simscape中建立Delta机器人的动力学控制系统,以力矩为输入,得到驱动臂位移曲线。对比计算和仿真结果,验证了动力学方程的正确性。

纸箱展开成型是食品装箱生产线中的关键环节。针对纸箱展开工作量大、工作简单重复率高、纸箱规格多样化等问题,在现有装箱生产线的基础上,设计了一种吸盘式气动机械手实现纸箱展开工作。通过分析机械手的工作原理,确定了机械手的总体结构,完成了吸盘的选型、气动系统控制回路的设计,并基于PLC实现了机械手的控制。该气动机械手具有结构简单、控制灵活等特点,能自动适应各种尺寸规格的纸箱,完成包装生产线上不同规格纸箱的展开工作。