由于滚动轴承在工程实际中的应用场景复杂多变,早期的滚动轴承故障容易被高强背景的噪声所掩盖,传统的故障特征提取方法效果不理想。针对现有共振稀疏分解方法的品质因子手动选取不严谨的问题,提出蛙跳算法优化参数模型,将品质因子进行蛙跳算法优化,再将得到的最优品质因子组合输入到共振稀疏分解模型中进行处理,得到低共振分量,将低共振分量进行Hilbert解调分析。设定低共振分量的峭度值最大为目标,进行蛙跳迭代寻优,最终实现了故障频率的识别。

通过MATLAB机器人工具箱为配网带电作业所用的UR10机器人建立数学模型,通过对其运动学计算和路径规划等影响机器人作业效果的重要问题进行仿真分析,为机器人更好完成配网线路带电作业这种复杂、危险的作业任务提供了理论依据。

液压系统的扰动力、参数变化和摩擦力等因素都会影响串联机械臂的控制精度.为加强对串联机械臂关节的控制,提出基于状态反馈的高精度控制技术,通过Jacobian(雅可比行列式)矩阵伪逆法构建串联液压机械臂的动力学模型,获取机械臂的状态向量.基于状态反馈设计自适应模糊滑膜控制器,采用重力补偿算法对串联液压机械臂的控制结果进行补偿,从而提高控制精度.实验结果表明,本文方法控制串联液压机械臂时,可在5 ms内控制串联液压机械臂保持平稳,不存在振动现象,并且定位运动误差较小,控制精度高,表明运用此控制技术下的机械臂关节跟踪和控制的精度高、振动抑制能力更强.