双向传动误差法是基于传动误差检测的动态连续回差检测方法。为解决传统滞回曲线静态检测RV减速机存在的拟合误差问题,提出了一种改进的滞回曲线法,通过改变检测步骤使测量数据形成连续闭合的曲线,规避了数据拟合造成的测量结果误差。对比分析滞回曲线与双向传动误差法检测回差,在相同转矩下,前者测得的是某一啮合点对应的回差,后者测得的是回差的变化曲线;在不同载荷下,前者测得的是回差随转矩的变化曲线,后者测得的是回差变化的曲线簇,不仅反映了回差随啮合位置的波动,也反映了回差随载荷的变化。以RV40E样机进行测试,改进的滞回曲线法在静态检测中表现良好,但是,滞回曲线法测得的回差始终在双向传动误差法所测回差波动区间内。实验数据表明,双向传动误差法测量自动化程度高,时间缩短了25. 44%,回测检测效率有显著提高。