为提高液压挖掘机器人工作装置轨迹规划控制精度,减小按照理想模型进行控制的阀控缸系统存在的控制误差,获得更接近实际状况的阀控缸系统控制模型,采用RBF神经网络方法,建立含阀控缸系统待辨识参数及Jacobian信息的线性方程组.以挖掘机斗杆油缸为研究对象,经实验获得油缸进回油压力、斗杆倾角参数,辨识出阀控缸模型中阀的增益系数kq、体积模量Eoil和内泄漏系数Cli.最后通过对阀控缸系统进行力控制实验对比研究,验证了采用辨识参数的系统模型控制精度较好,有很强的鲁棒性.

本文介绍了轻轨精整铣钻床PLC控制系统的实现方法。该系统采用PLC代替原有继电器等器件．提高了电气控制系统的稳定性和可靠性，同时增加了自动控制功能和故障诊断功能。从而减轻了劳动强度，提高了产品质量和生产效率，实际生产表明该控制系统运行效果良好。