针对埋弧焊焊缝激光视觉跟踪系统，提出采用s7—200PLC作为主控制器的控制方法。介绍了跟踪系统结构及其原理，分析了系统的工作过程；阐述了PLC的选型、各种信号的确定及I／O分配；针对前置式传感器的特点，提出在水平方向一种新颖的焊缝轨迹跟踪方法，并采用PD算法进行纠偏控制；针对高度方向跟踪，采用模糊控制方法进行高度方向的调整；给出了PLC软件设计的流程图。试验证明，该系统运行稳定，水平跟踪精度达到0．5mm，高度跟踪精度达到1mm，完全满足焊接质量的要求。