运用多线激光雷达实现了越野环境中障碍物的检测。为了分析了传感器安装参数对系统性能的影响，采用设计了分层聚类算法，实现了场景中数据的分类；对影响雷达测距精度的因素进行了分析，给出了雷达数据的滤波方法；以相对高度，坡度和点密度作为判决条件，完成了越野环境中障碍物的识别。算法应用到了越野环境下无人驾驶车辆的导航上，试验证明方法稳定可靠，符合车辆自主行驶的要求。

目前高速公路上由于车道偏离而导致的交通事故造成了巨大的损失，从而使得车道偏离预警系统的研究成为了社会的一大热点。本文基于DSP计算和FPGA计算，构造出一套基于视觉的车道偏离预警系统。本文给出了系统的框架结构以及硬件实现方式，并基于所提出的系统详细研究了视觉系统中大容量数据的传输、存储和处理等问题。最后，基于构造的系统，通过一系列典型的视觉处理算法和应用于车道跑偏决策的软件算法，验证了系统的可行性。