针对老年人在水平地面行走过程中失衡的难题,提出了一种柔性关节驱动的四自由度髋部外骨骼机器人,以辅助老年人在行走过程中实时调节步宽、步长和步频以保持行走平衡。对髋部外骨骼辅助行走平衡控制策略进行研究,根据建立的线性倒立摆模型解算人体行走时的质心位移和速度。基于瞬时捕获点理论设计辅助行走平衡控制策略。通过人体实验验证了所设计的髋部外骨骼和辅助行走平衡控制策略的有效性。

应用散射光在线测量浊度的原理，基于间歇法测量方式，解决了现场浊度测量过程中气泡干扰的问题。结合C8051F020单片机新技术对检测信号进行数据采集和处理，使电路设计结构简单，提离了仪器测量的稳定性。通过实验分析，结果表明相对误差不大于3％。