针对目前市场上现有的机器人移动机构驱动多、控制繁琐、稳定性差的现象,研究了一款拥有平面内全方位快速移动功能的躲闪机器人同步移动转向机构。采用驱动电机和转向电机相互配合的方式实现全方位移动,为了检验移动机构模型建立的合理性,采用拉格朗日方程完成移动机构的动力学分析;并采用Adams软件完成移动机构虚拟样机的仿真模拟,得到相关转矩曲线;最后,完成了移动机构的实验测试。通过理论计算、仿真模拟、实验测试三者之间的相互验证,检验了躲闪机器人移动机构模型建立的准确性。

主要讨论了FPGA在多单片机串行读数系统中的应用，在该系统中单片机通过异步串行通信读取外部设备中的数据，经FPGA缓冲后再送到USB单片机，最终上传到计算机。文中重点介绍了利用FPGA内部双口RAM构建的FIFO在该系统中的具体应用以及FPGA如何协调各单片机的工作。

构建了一个基于FPGA的图像存储与回放系统，该系统能够记录红外热像仪输出的数字视频信号，回放时以原格式输出．同时还输出标准PAL格式的电视信号。介绍系统硬件设计及FPGA内部各模块的逻辑功能，并论述设计中的几个关键点。