当液压绞车跟踪特定运动时,其响应速度是影响运动跟踪控制性能的重要因素。为了提高液压绞车运动跟踪精度,设计跟踪运动前馈控制器并进行跟踪运动控制试验,结果表明,液压绞车的非线性因素对跟踪运动的控制精度有重要影响。利用最小二乘辨识方法实时辨识液压绞车的系统模型参数,在系统辨识的基础上设计自适应前馈控制器。仿真结果表明,液压绞车运动跟踪自适应前馈控制可以得到较高的控制精度。

对水下机器人铠缆收放绞车进行主动升沉补偿控制，可以提高水下机器人作业和收放的安全性能。该文建立了液压绞车的主动升沉补偿控制模型，通过测量母船升沉运动进行主动升沉补偿控制，并采用了前馈控制器以提高液压绞车的响应速度。试验表明，液压绞车主动升沉补偿前馈控制可以得到较高的水下机器人升沉补偿效率。

当液压绞车跟踪特定运动时其响应速度是影响运动跟踪控制性能的重要因素。为了提高液压绞车运动跟踪精度设计跟踪运动前馈控制器并进行跟踪运动控制试验结果表明液压绞车的非线性因素对跟踪运动的控制精度有重要影响。利用最小二乘辨识方法实时辨识液压绞车的系统模型参数在系统辨识的基础上设计自适应前馈控制器。仿真结果表明液压绞车运动跟踪自适应前馈控制可以得到较高的控制精度。