针对工业生产中的轮廓不规则工件难以定位的问题。以UR5机械臂为研究对象,设计了一套视觉定位系统。文中借助视觉技术定位工件,实现机械臂自动抓取目标工件。改进Canny边缘检测算法,然后对检测到的工件轮廓,利用Hough投影法寻找目标轮廓的主轴,建立目标工件的最小外接矩形。实现目标工件的定位并确定目标图像位置,最终实现机械臂抓取目标工件。通过抓取实验证明,文中的算法满足实际需求,具有实际工程应用价值。

采用滚动摩擦导向、称重传感器预称和定位、可调式罐体悬挂等独创的机械结构，双罐完全替代法称量，PLC自动控制完成的五吨气体秤量专用电磁天平计量性能达到国际领先水平。采用mt法进行气体流量量值传递中质量计量的关键装置，可准确给出单位时间内流入罐内气体的质量值并以其作为原始标准。

近年来,随着国内产业转型升级进度的不断加快,石化装置也更频繁应用各种新材料和新技术,机械密封技术是其中的一项重要技术,其有着很高的应用要求。基于此,本文对石化装置泵类机械密封的应用情况进行了详细探讨,并就实际中的一些问题给出了相应的改进措施。