为解决智能汽车循迹控制中建模复杂及不精确问题,提出了一种基于整体逼近的自适应RBF神经网络控制方法。首先,基于智能汽车动力学方程的基本形式,对系统的不确定性进行分析。而后,利用神经网络的逼近特性,对分析结果中的不确定项进行整体逼近。进而,基于自适应RBF神经网络控制方法设计控制律,并通过李雅普诺夫稳定性分析方法设计自适应控制律。最后,进行Simulink/Carsim联合仿真验证,仿真结果表明,在通用双移线道路环境下,所提控制方法能够通过控制方向盘转角使得车辆沿期望轨迹行驶,轨迹跟踪误差较小且控制输出幅值可控,能够满足实际工程需求。

主轴密封是水轮机组的关键装置,因主轴密封结构、材质等因素,在机组运行中经常出现主轴密封失效,淹没、破坏水导轴承,影响机组正常运行的情况,特别是在高泥沙水质水电站中,主轴密封使用寿命短是普遍存在的问题。文章通过合理设计,应用了混流式机组随动自调整主轴密封,有效解决了主轴密封漏水及使用寿命短的问题,可在其他水电站机组密封结构改造及检修维护中推广应用。