该文论述了一种内置摆缸式液压舵机的结构、原理和特点。该舵机是通过滚珠副机构将内置摆缸的往复直线运动转换成浆叶的旋转运动的机械，并针对舵机的负载能力和高副机构进行了详尽的分析。