针对铸铝合金ZLD101-T6的不同表面涂覆(硫酸阳极氧化+重铬酸盐封闭、硫酸阳极化+重铬酸盐封闭+环氧漆)在黄铜上进行流动海水浸泡试验。借助三维显微镜进行宏观和微观分析,并对氧化膜厚度、漆膜附着力及试验样片力学性能进行测试,结果表明,在硬质阳极氧化和油漆的双重防护下,该型铸铝合金在海水中与黄铜接触的工况下能满足工作时间的要求。

提出一种新型柔性气缸驱动手爪,具有抓取柔顺性和较大的抓取力,可用于抓取易碎易损品。介绍柔性气缸驱动手爪的整体结构方案,给出柔性驱动气缸的静态结构性能分析及输出力试验结果。对手爪的抓取能力和实物抓取进行试验,手爪在70 kPa的工作压力下最大抓取力为122 N,比一般柔性手爪的35 N抓取力提高了约2.4倍,并且保持了抓取时的柔顺性。